XIV wiek to okres, w którym na ziemiach polskich (patrząc współcześnie) zbudowano najwięcej zamków murowanych. Prym wiódł oczywiście król Kazimierz Wielki, który zbudował chyba najwięcej zamków. Bardzo dużo zamków zbudowali książęta na Dolnym Śląsku, w tym czasie powstało również bardzo dużo murowanych zamków krzyżackich. Dolnośląskie zamki były murowane z kamieni, krzyżackie z cegły wypalanej z gliny. Pewne opóźnienie w budowie zamków murowanych było na Mazowszu, które było atakowane przez Prusów, potem Krzyżaków oraz przez Litwinów. Sytuacja uległa pewnej zmianie, kiedy na tronie zasiadł Władysław Jagiełło, a książę Janusz I Starszy został jego wiernym lennikiem. Było to pod koniec XIV wieku i na początku XV wieku. Zbudowane wówczas zamki mazowieckie to przede wszystkim zamki książęce, których budowę zainicjował właśnie wspomniany książę.
Mazowsze zostało podzielone między synów Siemowita III, a wschodnią część otrzymał najstarszy syn Janusz I. Własną dzielnicę każdy z synów otrzymał już w 1373 roku, z tym, że Tylko Janusz postawił na silne związki z Królestwem Polskim, składając hołdy lenne Ludwikowi Andegaweńskiemu, później Jadwidze i Jagielle. Po krótkim konflikcie z Jagiełłą nastał okres współpracy, który skutkował nadaniem Januszowi Podlasia oraz udziałem w wojnach Polski z państwem zakonu krzyżackiego.
Jednym z ważniejszych zamków zbudowanych przez Janusza I był zamek w Ciechanowie. Jego budowa trwała w latach 1399-1429. Zamek zbudowano na nadrzecznych bagnach, co wymuszało ustabilizowanie gruntu kamieniami, żwirem oraz setkami bali dębowych zatopionych w grząskim gruncie. Mury obwodowe zbudowano na planie prostokąta 48×57 metrów. W dwóch narożnikach zbudowano wieże chroniące bramę. Początkowo wieże były niższe niż to można obserwować dzisiaj, podobnie jak mury. Po północnej stronie dziedzińca zbudowano książęcy pałac zwany Domem Dużym. Budynek miał dwie kondygnacje, gospodarczy parter i reprezentacyjne piętro. Podczas rozbudowy dobudowano kolejne piętro z kaplicą i sypialnią, zbudowano drewniane budynki gospodarcze przy wschodnim i południowym murze. Podwyższono również obydwie wieże. Dość dużą przebudowę zamku zarządziła królowa Bona, a zamek w Ciechanowie stał się jedna z jej rezydencji. Potop szwedzki i kolejne wojny ze Szwedami w początkach XVIII wieku przyniosły zniszczenia. Po upadku Rzeczypospolitej zamek był rozbierany, co przerwało przejecie zamku przez Krasińskich. Obecnie w zamku funkcjonuje muzeum.
